La robótica se relaciona en sí con el deseo de sintetizar algunos aspectos de la función humana mediante el uso de mecanismos, sensores, actuadores y computadoras.Este libro
introduce la ciencia y la ingeniería de la manipulación mecánica. Esta subdisciplina de la robótica tiene su base en varios campos clásicos; y los más relevantes son la mecánica, la teoría de control y la ciencia computacional.
CONTENIDO:
- Introducción
- Descripciones espaciales y transformaciones
- Cinemática de manipuladores
- Cinemática inversa de manipuladores
- Jacobianos: velocidades y fuerzas estáticas
- Dinámica de manipuladores
- Generación de trayectorias
- Diseño del mecanismo del manipulador
- Control lineal de los manipuladores
- Control no lineal de los manipuladores
- Control de fuerza de los manipuladores
- Lenguajes y sistemas de programación de robots
- Sistemas de programación fuera de línea
APENDICE
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